Söguleg þróun legur

Snemma form línulegra hreyfinga var að setja röð af tréstöngum undir röð af pry plötum. Nútímalegar línulegar hreyfingar nota sömu vinnuregluna, en stundum eru kúlur notaðar í stað rúllu. Einfaldasta tegundin af snúningslegum er ermalegur, sem er einfaldlega ermi sem er samloka á milli hjóls og áss. Þessari hönnun var síðar skipt út fyrir rúllulegur, sem leystu af hólmi upprunalegu fóðrið með mörgum sívalningum, hver veltingur virkaði eins og sérstakt hjól.
Dæmi um snemmbúið kúluleg fannst á fornu rómversku skipi sem smíðað var árið 40 f.Kr. við Namivatn á Ítalíu: trékúlulegur var notaður til að styðja við borðplötu sem snýst. Sagt er að Leonardo da Vinci hafi lýst tegund af kúlulegu í kringum 1500. Einn af hinum ýmsu óþroskuðu þáttum kúlulegra er að þau gætu rekast hvert á annað og valdið auknum núningi. En það er hægt að koma í veg fyrir þetta fyrirbæri með því að setja kúlurnar í lítil búr einn af öðrum. Á 17. öld gaf Galileo elstu lýsinguna á kúlulegum „kúlufestum í búri“. Í lok 17. aldar hannaði og framleiddi C. Warlow frá Englandi kúlulegur sem settar voru á póstbíla til reynslunotkunar og P. Worth frá Englandi fékk einkaleyfi á kúlulegum. Elsta hagnýta rúllulegið með búri var fundið upp af úrsmiðnum John Harrison árið 1760 til að búa til H3 tímamæli. Í lok 18. aldar gaf HR Hertz frá Þýskalandi út grein um snertispennu í kúlulegum. Á grundvelli afreka Hertz gerðu R. Strerbeck frá Þýskalandi og A. Palmgren frá Svíþjóð umfangsmiklar tilraunir, sem stuðla að þróun hönnunarkenninga og útreikninga á þreytulífi fyrir rúllulegur. Í kjölfarið beitti NP Petrov frá Rússlandi seigjulögmáli Newtons til að reikna út legunúning. Fyrsta einkaleyfið fyrir kúlugrópina fékk Philip Vaughn frá Carson árið 1794.
Árið 1883 lagði Friedrich Fisher upp á notkun viðeigandi framleiðsluvéla til að mala stálkúlur af sömu stærð og nákvæmri kringlótt, sem lagði grunninn að burðariðnaðinum. O. Reynolds frá Bretlandi gerði stærðfræðilega greiningu á uppgötvun Thors og fékk Reynolds jöfnuna sem lagði grunninn að kenningunni um vatnsaflsmörun.